液压马达按其构造可分为：齿轮式、叶片式、柱塞式等几种。液压马达按额外转速可分为：高速和低速两大类。额外转速高于500r/min的归于高速液压马达，额外转速低于500r/min的归于低速液压马达。

高速液压马达的根本形式有齿轮式、螺杆式、叶片式和轴向柱塞式等。它们的首要特点是转速较高、转动惯量小，便于发动和制动，调理（调速及换向）灵敏度高。通常高速液压马达输出转矩不大，所以又称为高速小转矩液压马达。